Dépourvus de toit, les anciens véhicules en service dans l'Armée Rouge sont évidemment très vulnérables. Par ailleurs, les soldats sont obligés de sortir de l'habitacle pour pouvoir se servir de leurs armes individuelles. Dans ces conditions, dans les années 1950, Moscou chercher donc à se doter d'un VCI capable de fournir un appui-feu et d'évoluer en ambiance nucléaire, bactériologique et chimique. Ce faisant, l'Armée soviétique reprend les idées allemandes ayant prévalu durant la seconde guerre mondiale et mises en pratique avec les semi-chenillés Sd.Kfz 251.

Les ingénieurs sont donc chargés d'étudier un engin capable d'embarquer des fusiliers, affichant une puissance de feu importante, tout en assurant une protection face aux balles de 12,7 mm sous tous les angles et aux projectiles de 20 mm dans son arc frontal. Est aussi demandé une mobilité suffisante afin de pouvoir suivre le rythme de progression des chars de combat.

Plusieurs solutions techniques sont proposées : roues, chenilles voire un train de roulement mixte mêlant les deux principes. Finalement, l'Objekt 764 est présenté en 1964. Sa configuration, moteur au milieu et pilote à l'avant, est alors validée, car elle permet aux soldats de sortir par l'arrière, et donc d'être protégés des tirs ennemis par la masse du blindé. Une version légèrement améliorée, l'Objekt 765, est finalisée en 1965, puis, après avoir été accepté par l'Armée Rouge, une production en petite série est lancée l'année suivante.

Toutefois, l'engin de 12,6 tonnes, désigné Objekt 765 Sp1 et assemblé jusqu'en 1969, souffre de problèmes de jeunesse, notamment au niveau de la partie mécanique, et, en conséquence, plusieurs séries se succèdent. L'Objekt 765 Sp2 ( pesant 13 tonnes ) prend sa place en 1969, avant d'être supplanté à son tour par la version Sp3 ( fabriqué de 1973 à 1979 ) qui, 200kg plus lourd, voit le moteur et la transmission fiabilisés. Enfin l'Objekt 765 Sp4 ( 1979 - 1983 ) est pourvu d'un armement modernisé. Sa production cessera en 2003, avec plus de 20 000 exemplaires mis en service, date à laquelle il est remplacé par le BMP-2, mieux adapté aux besoins de l'Armée soviétique.