Dans le but de remplacer les obsolètes chars de reconnaissance M3A1 et M5A1, les autorités américaines décident de se mettre en quête d’un nouveau char léger, mieux armé et mieux protégé. Un prototype, le T-21 est alors proposé. Il est toutefois rapidement refusé car il excède d’environ 4 tonnes le poids maximal imposé par le cahier des charges. Un second blindé nommé T-7, dans les cartons depuis 1941, est également présenté. Ce dernier séduit les britanniques mais son canon de 57 mm est jugé insuffisant pour les américains, qui souhaitent un canon d’un calibre de 75 mm minimum. Le programme T-7 est alors abandonné.

Ce délicat compromis entre poids, protection et puissance de feu est finalement trouvé au début de l’année 1943, grâce à Chrysler Motor Car Division, une filiale de GMC, et son T-24. L’étude, dirigée par Ed Cole, le futur directeur de General Motors, est prometteuse. La création de la caisse est confiée à Cadillac, autre branche de GMC. Les deux bureaux vont étroitement collaborer pour créer une caisse limitée en largeur, capable d’accueillir une tourelle armée d’un canon de 75 mm et 3 membres d’équipage. Seul le moteur est repris du M5 Stuart. Pour le reste, les ingénieurs partent d’un feuille blanche.

Une maquette en bois est conçue en mai 1943, et l’aspect général du T-24 enthousiasme l’US Army à tel point qu’une commande de 1000 exemplaires est passée dès septembre alors que les 2 modèles de présérie ne sont même pas encore terminés. Quelques défauts apparaissent lors de la démonstration du premier prototype, mais ce dernier a fière allure. En décembre 1943, le second prototype est testé et il présente de nets améliorations à bords ainsi que la disparition des défauts de jeunesse du premier exemplaire.

La production commence à la fin avril 1944 dans les usines Cadillac et Massey-Harris. Progressivement, l’assemblage des M5A1 ralentit au profit des T-24, dont la commande initiale est augmentée à 1800 unités début juillet 1944. Le T-24 passant de série, il prend la désignation M24, puis rapidement M24 Chaffee en l’honneur du général Adna Chaffe.

Au total, 3592 M24 seront produits par Cadillac et 1139 par Massey-Harris, toutes versions confondues. En septembre 1945, le prix unitaire du M24 s’élève à 39659 dollars, ce qui en fait un char relativement peu onéreux.